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Eugendorf hat eine reiche Tradition und ist urkundlich erstmalig im Jahr 736 erwähnt. Als Ortsbezeichnung wird in den ältesten Urkunden Jupindorf - auch Juvindorf - angegeben. Der Ortsname geht auf eine alte Siedlungssippe, deren Ober haupt Juvino (Juppin) hieß, zurück.

Eugendorf wird zum ersten Mal unter Herzog Hubert von Bayern erwähnt, der bis 736 regierte und der Kirche von Salzburg neun Mansi (Huben) in Jupindorf gab. Die Erwähnung von neun Mansi (Siedlungsfamilien mit Gesinde) beweist, dass Straß und Teile von Eugenbach verbunden waren. Weiters wurde in Eugendorf eine Kirche errichtet, die als Urkirche gilt. Diese wurde bereits 788 im Indiculus Arno erwähnt.

Im Laufe der Zeit siedelten sich in Eugendorf, vor allem im Hochmittelalter, verschiedene Adelsgeschlechter an. Dazu gehörten unter anderem die Kalhamer. Diese waren einst eine mächtige Dienstmann-
schaft des Erzbischofs. 

Sie hatten beachtlichen grundherrlichen Besitz. Außerdem waren ihnen militärische Aufgaben zugewiesen. Als Ministerialen konnten sie ihrerseits Lehen weiter verleihen und sich so eine ritterliche Gefolgschaft aufbauen.

Eine Reihe von solchen Rittern standen in ihrer Abhängigkeit: So die Knutzinger, die Paben- schwandter und wahrscheinlich auch die Mühlberger. Die Kalhamer übten in Eugendorf über 200 Jahre lang auch die Gerichtsbarkeit aus.

In der Zeit nach 1100 waren durch die wachsende Bevölkerung mehrere Grafschaften in kleinere Sprengel geteilt worden; damals dürfte das Eugendorfer Gericht entstanden sein. Neben dem Kalhamer Adel gab es auch noch die Ritter von Unzing, die Ritter von Mühlberg, die Kirchberger, die Ritter von Knutzing und die Pabenschwandter.

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